_{行星減速機是什么？結構有哪些優勢？}

_{行星減速機是一種齒輪結構的減速機，里面分布著精密的行星齒輪組。傳動結構主要由三大部分組成，關于這三個結構大家應該很熟悉，那就是：行星輪，太陽輪以及內齒圈。但是行星減速機的內部結構遠不是這三個名詞所代表的那么簡單，除了齒輪還有軸承，耐磨墊，輸出軸，滾針等一系列細小但重要的物品。這些零件緊密有序的結合在一起，按照設計好的結構可以有效的對電機的回轉速減速到電機和工作需要的轉速。行星減速機的背后代表著高端的工業設計能力，高端的加工能力以及先進的高端材料的研發和生產能力。}

_{行星減速機在很多行業應用廣泛，相對齒輪減速機，行星減速機的齒輪嚙合精度更好，精度高，運行時噪音低，整體體積小，適合各種工作環境，在狹小的工作環境也可以靈活的進行安裝。主要傳動結構有行星輪，太陽輪和內齒圈。行星輪減速就是齒輪減速的原理，有一個軸線位置固定的齒輪叫中心輪或太陽輪，在太陽輪邊上有軸線變動的齒輪，既作自轉又公轉的齒輪叫行星輪，行星輪有支持構件叫行星架，通過行星架將動力傳到軸上，再傳給其它齒輪。它們由一組若干個齒輪組成一個輪系。只有一個原動件，這種周轉輪系稱為行星輪系。在行星齒輪組的結構中，有多個齒輪沿減速機殼體內圈環繞在一個中心齒輪周圍，并且在行星減速機運轉工作時，隨著中心齒輪的自轉，環繞在周邊的幾個齒輪也會圍繞中心齒輪一起“公轉”。因為核心傳動部分的布局非常類似太陽系中行星們圍繞太陽公轉的樣子，所以這種減速機被稱為“行星減速機”。中心齒輪通常被稱為“太陽輪”，由輸入端伺服電機通過輸入軸驅動旋轉。}

_{和所有運控傳動機構一樣，在運控設備中使用行星減速機時，也需要考慮到其傳動效率、剛性和精度。而由于在運轉時的咬合齒數較多，齒輪嚙合的總體接觸面積也比較大，因此，相比普通的固定齒輪減速機，行星減速機的動力傳輸效率更高，具備更強的轉矩動力輸出能力，同時其傳動剛性也更硬。通常伺服行星減速機的傳動效率可以達到 97% 以上，背隙一般低于3arcmin，剛性可達3Nm/arcmin甚至更高。}

_{行星減速機的運轉原理：}

_{（1）齒圈固定，太陽輪主動，行星架被動。}

_{此種組合為降速傳動，通常傳動比一般為2.5～5，轉向相同。}

_{（2）齒圈固定，行星架主動，太陽輪被動。}

_{此種組合為升速傳動，傳動比一般為0.2～0.4，轉向相同。}

_{（3）太陽輪固定，齒圈主動，行星架被動。}

_{此種組合為降速傳動，傳動比一般為1.25～1.67，轉向相同。}

_{（4）太陽輪固定，行星架主動，齒圈被動。}

_{此種組合為升速傳動，傳動比一般為0.6～0.8，轉向相同。}

_{（5）行星架固定，太陽輪主動，齒圈被動。}

_{此種組合為降速傳動，傳動比一般為1.5～4，轉向相反。}

_{（6）行星架固定，齒圈主動，太陽輪被動。}

_{此種組合為升速傳動，傳動比一般為0.25～0.67，轉向相反。}

_{（7）把三元件中任意兩元件結合為一體的情況：}

_{當把行星架和齒圈結合為一體作為主動件，太陽輪為被動件或者把太陽輪和行星架結合為一體作為主動件，齒圈作為被動件的運動情況。}

_{從中我們可以知道，行星齒輪間沒有相對運動，作為一個整體運轉，傳動比為1，轉向相同。汽車上常用此種組合方式組成直接檔。}

_{8)三元件中任一元件為主動，其余的兩元件自由：}

_{從分析中可知，其余兩元件無確定的轉速輸出。第六種組合方式，由于升速較大，主被動件的轉向相反，在汽車上通常不用這種組合。其余的七種組合方式比較常用。}