? ? 小可愛們了解國產的諧波減速機嗎？可以能給國產一個機會嗎？諧波減速機，為高精密減速機的一種，主要優點是結構簡單、體積小、精度高、速比大，主要應用在機器人、航天、印刷等對精度和體積要求比較高的行業，是機器人的核心部件。

? ? 主要由柔輪、鋼輪、波發生器三個部件組成，柔輪在波發生器（橢圓）的作用下產生變形，波發生器的長軸兩端處的柔輪齒與剛輪齒完全嚙合，在短軸處柔輪齒和剛輪齒完全脫開，在波發生器長軸與短軸區間柔輪齒和剛輪齒處于半嚙合狀態稱為嚙入，有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態稱為嚙出，由于波發生器的連續旋轉使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種變化循環進行。由于柔輪比剛輪少兩個齒，所以波發生器旋轉一周時，柔輪向相反的方向旋轉兩個齒的角度，從而實現大的減速比。

? ? 目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關節型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，一般小承載機器人則全用諧波減速機。

? ? 諧波減速機性能指標主要為壽命、精度、噪音，壽命主要體現在材料和加工處理上，精度和噪音則體現在齒形和波發生器的結構設計上，但目前國內的生產廠家大多滿足不了高端機器人的使用要求，再加上國外企業對諧波減速機的技術保密和誤導導致很多國內企業走向了技術誤區，花很大的資金和精力的去研究齒形，導致精度提高則噪音非常大，噪音降低則精度提升不了。

? ? 目前國內諧波減速機主要應用在機器人行業和軍工行業，其中95%以上的機器人行業都用到諧波減速機，但目前主要還是以進口為主，以日本Harmonic Drive 的諧波減速機為主占整個行業的75%以上，國產諧波減速機只占很小的一部分份額，原因是國內產品的質量不過關，不能滿足機器廠家對高精度、低噪音、高壽命的要求，只能停留在一些低端的設備配套，但國外品牌價格昂貴，交貨周期長，對國內客戶姿態較高，嚴重阻礙了國內機器人行業的發展。