單片機與mpc006運動控制芯片模塊組成的運動控制系統
2016-07-05
瀏覽量 306
單片機與mpc006運動控制芯片模塊組成的運動控制系統
?
摘要：采用單片機stc89C2051和mpc006運動控制芯片模塊作為控制系統的核心，控制三路步進電機做運動實驗。單片機發送指令給mpc006微型運動控制模塊，模塊信號輸出給步進驅動器作高速度運動?？梢远c運動，直線插補和圓弧插補。
?
?1．引言
運動控制的應用在國內已有十幾年的歷史，技術也相當成熟。通常運動控制都需要用到運動控制卡，運動控制器等產品，但這些產品價格高昂，使用復雜，也不適合由單片機構成的控制系統。而如果直接采用單片機來做運動控制，由于運動控制對系統性能要求非常高，單片機速度資源有限，難以設計出性能優良的運動控制模型。因此，本文采用單片機和專業的mpc006運動控制芯片模塊構成運動控制系統。
MPC006運動控制芯片模塊采用新型FPGA設計，集成實用運動控制功能，可與普通單片機通過串口通訊對步進電機和伺服電機控制。具有如下特點：
◆ ? 串口通訊，僅需使用幾條指令，簡單可靠。
◆ ? 單模塊最高六軸輸出，多個模塊組網工作可達120軸。
◆ ? 最大脈沖輸出頻率為2MHz，脈沖輸出使用脈沖+方向方式。
◆ ? 最高六軸獨立運動控制，任意兩軸直線插補，任意兩軸圓弧插補。?
◆ ? 每軸一路硬件回原點。
◆ ? 模塊帶1000條指令緩存深度，指令先進先出，無需高速通訊。
◆ ?模塊體積小巧，僅3.5*2.5*1.5cm,雙排直插30腳封裝。
?
2，系統硬件設計
硬件系統由四部分構成：
（1） ? ? ? 單片機部分
單片機與模塊只需三根線連接，用作串口通訊的RXD和TXD，用作模塊緩存滿輸出的BUSY信號。P3.7引出一按鍵作為測試使用。
?（2）mpc006運動控制芯片模塊部分
mpc006運動控制芯片模塊采用5V電源供電，ＲＸＤ，TXD，BUSY與單片機連接。X0，X1，X2可作為三路電機的原點信號，P1，D1為1軸的脈沖和方向信號。P2，D2為2軸的脈沖和方向信號。P3，D3為3軸的脈沖和方向信號。
（3）原點信號輸入部分
原點采用光藕隔離輸入，輸入端可接NPN型光電開關來作為原點信號。
（4）信號輸出部分
輸出采用NPN晶體管極電極開路輸出，分別接到電機驅動器脈沖和方向信號輸入端。
?3，系統軟件設計
?
MPC006運動控制芯片模塊與單片機串口通訊速率為115200bps,數據位為8位，停止位1位，無校驗。
單片機與mpc006運動控制模塊采用串口應答式通訊，單片機作主機，單片機每發送一條指令給mpc006運動控制芯片模塊，mpc006運動控制芯片模塊返回以0x68開始的固定長度為10個字節的數據串。單片機可以取出需要的數據。一般情況需接收到mpc006運動控制模塊返回的數據后單片機才能發送下一條指令。如果程序中不接收模塊返回的數據，需間隔5MS以上才能發送下一條指令。另外需注意，當發送指令時如果字節間時間間隔大于1MS，模塊會認為整條指令發送結束，所以在發送一條指令給模塊時不要被程序里的中斷長時間打斷。當接收模塊的返回的數據時，由于波特率很高，如果有長時間中斷打斷接收過程，可能會導致接收字節丟失。所以，通訊時最好能暫時關閉其它太占時長中斷。mpc運動控制模塊帶1000條指令緩存空間，并自帶基本邏輯判斷能力，單片機不用等待一條執行完成后才發送下一條，完全可以一起發送給模塊，模塊會按順序自動逐條執行。
?
單片機發送和接收指令的數據格式如下：
起始碼
數據個數
模塊地址
功能碼
參數…
校驗和
0x68
1字節
1字節
1字節
…
1字節
?
起始碼：為一條指令的起始字節內容，固定為0x68。
數據個數：為從數據個數開始到校驗和的數據長度。
模塊地址：為控制器的通訊地址。地址0對所有控制器都有效。
功能碼：表示指令的功能，每條指令的功能碼都是唯一的。
參數：表示指令的參數，每條指令的參數字節數并不都是相同的。
校驗和：為從數據個數開始到校驗和前一個字節的校驗和。
mpc006運動控制芯片模塊默認地址為0，可以接收帶任何地址的指令數據。如果單片機串口只連接了一個模塊，地址可以不用設置。
mpc006運動控制芯片模塊無需任何初使化。上電后只發一條pmove單軸運行指令對應軸都會有脈沖輸出。
使用函數前先設置好單片機的串口功能，并將需要用到的函數的原型拷貝到當前程序內。本文所使用的函數原型為基礎版本，已根據模塊使用說明書中通訊協議將各指令通訊過程描述出來。用戶可根據所使用單片機的資源在保證通訊格式正確的情況下作出適當優化。
試驗程序如下：
?
#include
?
//－－－－-STC89C2051－－－－－－-
sfr IPH ? ? ? ? ? =0XB7; ? ? ? ??
sfr ? CCON ? ? =0XD8;
sfr ? CMOD ? ?=0XD9;
sfr ? CL ? ? ? ? ?=0XE9;
sfr ? CH ? ? ? ? ?=0XF9;
sfr ? CCAP0L ?=0XEA;
sfr ? CCAP0H =0XFA;
sfr ? CCAPM0 =0XDA;
sfr ? CCAPM1 =0XDB;
sfr P3M1= 0XB1;
sfr P3M0= 0XB2;
sfr P1M1= 0X91;
sfr P1M0= 0X92;
sfr WAKE_CLKO= 0X8f;
sfr BRT ? ? =0x9c;
sfr AUXR ? ? =0x8E;
sfr AUXR1 ? = 0xA2; ? ?
sfr WDT_CONTR = 0xc1; ? ? ? ? ?
sfr T2MOD ?= 0xC9; ? ? ? ? ? ?
//////////////////
?
?
sbit busy = P3^2;
sbit s1 ? ? = ? ? P3^7;
?
?void initial()
{
? ? ? ?P3M1 = 0x00;?
? ? ? ?P3M0 = 0x80;
? ? ? ?P1M1 = 0x00;?
? ? ? ?P1M0 = 0xf9; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??
}
?
／＊void init_uart() ? ?//串口1使用硬件波率發生器
{
? PCON &= 0x7f; ?//波特率不倍速
? ?SCON = 0x50; ?//8位數據,可變波特率
? ?BRT = 0xFD; ? ? ?//設定獨立波特率發生器重裝值 波特率115200bps
? ?AUXR |= 0x04; ?//獨立波特率發生器時鐘為Fosc,即1T
? ?AUXR |= 0x01; ?//串口1選擇獨立波特率發生器為波特率發生器
? ?AUXR |= 0x10; ?//啟動獨立波特率發生器
} */
?
void init_uart() //串口1使用定時器1重裝值為波率
{
? ? ? ?AUXR = 0x54; ?//使能獨立波特率發生器，獨立波特1個計1次，T1不分頻,串口1選擇定時器重裝值為波率
? ? ? ? SCON = 0x50; ? ? ? //uart1方式1，允許接收
? ? ? ? TMOD |= 0x20; ? ? //T1，方式2
? ? ? ? TL1 = 0xFD; ? ? ? ? //115200波率
? ? ? ? ? ?TH1 = 0xFD; ? ? ? ? //115200波率
? ? ? ? TR1 = 1; ? //T1開啟
}
?
?／＊
串口發送一個字節，需根據所使用的單片機作適當更改。
*/
?void USART_Txbyte(unsignedｃｈａｒi)
{
? ? SBUF ? = ? i;
? ? while(TI ==0); //等待發送完成
? ? TI ? ? = ? 0; ?//清零串口發送完成中斷請求標志
}
?
／＊
串口接收模塊返回的10個字節數據，需根據所使用的單片機作適當更改。
*/
?void receive(unsignedｃｈａｒ*buf)
{
unsignedｃｈａｒi;
for(i=0;i<10;i++)
? ?{
? ?while(RI==0);
? ? ?RI=0;
? ?buf[i]=SBUF;
? ?}
}
?
／＊
串口發送一串數據。
*/
void USRAT_transmit(unsignedｃｈａｒ*fdata,unsignedｃｈａｒlen)
{
? ?unsignedｃｈａｒi; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ? ? ?
? ?for(i=0;i
? ?{
? ? ? USART_Txbyte(fdata[i]); ? ? ? ?
? ?}
??
} ? ?
?
／＊
函數名: ? inp_move
功能：二軸直線插補
參數：
cardno ? ?卡號
no1 ? X軸軸號
no2 ? Y軸軸號
pulse1,pulse2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? X-Y軸移動的距離,范圍（-8388608~+8388607）
mode ?0：相對位移 ?1：絕對位移?
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char inp_move(unsignedｃｈａｒcardno,unsignedｃｈａｒno1 ,unsignedｃｈａｒno2 , long pulse1 ?,long pulse2 ,unsignedｃｈａｒmode )
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0x0F;
OutByte[2] = cardno;
OutByte[3] = 0x7;
OutByte[4] = no1;
OutByte[5] = no2;
OutByte[6] = pulse1>>24;
OutByte[7] = pulse1 >>16;
OutByte[8] = pulse1>> 8;
OutByte[9] = pulse1;
OutByte[10] = pulse2 >>24;
OutByte[11] = pulse2 >>16;
OutByte[12] = pulse2 >>8;
OutByte[13] = pulse2 ;
OutByte[14] = mode;
OutByte[15] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4]+OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] +OutByte[9] +OutByte[10] +OutByte[11] +
OutByte[12] +OutByte[13] +OutByte[14];
USRAT_transmit(OutByte,16);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
?／＊
函數名: inp_arc
功能：二軸圓弧插補
參數：
cardno ? ?卡號
no1 ? ? ? ? 參與插補X軸的軸號
no2 ? ? ? ? 參與插補Y軸的軸號
x,y ? ? ? ? ?圓弧插補的終點位置（相對于起點），范圍（-8388608~+8388607） ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
i,j ? ? ? ? ? ?圓弧插補的圓心點位置（相對于起點），范圍（-8388608~+8388607）
mode ? ? ?0：順時針插補 ? 1：逆時針插補
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char inp_arc(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒno1,unsignedｃｈａｒno2, long X , long y, long i, long j,unsignedｃｈａｒmode )
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0x17;
OutByte[2] = cardno;
OutByte[3] = 0x8;
OutByte[4] = no1;
OutByte[5] = no2;
OutByte[6] = X >>24;
OutByte[7] = X >>16;
OutByte[8] = X >>8;
OutByte[9] = X ;
OutByte[10] = y >>24;
OutByte[11] = y >>16;
OutByte[12] = y >>8;
OutByte[13] = y ;
OutByte[14] = i >>24;
OutByte[15] = i >>16;
OutByte[16] = i >>8;
OutByte[17] = i ;
OutByte[18] = j >>24;
OutByte[19] = j >>16;
OutByte[20] = j >>8;
OutByte[21] = j ;
OutByte[22] = mode;
OutByte[23] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] +OutByte[9] +OutByte[10] +OutByte[11] +
OutByte[12] +OutByte[13] +OutByte[14] +OutByte[15] +OutByte[16] +OutByte[17] +OutByte[18] +OutByte[19] +OutByte[20] +OutByte[21] +OutByte[22] ;
USRAT_transmit(OutByte,24); ? ?
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: ?set_speed
功能：設置軸速度
參數：
cardno ? ?卡號
axis ?軸號(1-6)
acc ? ? 加速時間（ms）
dec ? ? 減速時間（ms）
startv ? ? 啟動頻率為：值*頻率倍率（Hz）
speed ? ? ?運行頻率為：值*頻率倍率（Hz）
range ? ? ?頻率倍率（1-100）
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char set_speed(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis ,unsigned int acc ?,unsigned int dec ?,unsigned int startv ,unsigned int speed ,unsigned char range)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0xe;
OutByte[2] = cardno;
OutByte[3] = 1;
OutByte[4] = axis;
OutByte[5] = acc >>8;
OutByte[6] = acc ;
OutByte[7] = dec >>8;
OutByte[8] = dec ;
OutByte[9] = startv >>8;
OutByte[10] = startv ;
OutByte[11] = speed >>8;
OutByte[12] = speed ;
OutByte[13] = range;
OutByte[14] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] +OutByte[9] +OutByte[10] +OutByte[11] + OutByte[12] +OutByte[13] ;
USRAT_transmit(OutByte,15);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: set_soft_limit
功能：設置軸軟件限位
參數：
cardno ? ?卡號
axis ? ? ? ? 軸號(1-6)
mode ? 0：解除軟件限位 ?1:啟用軟件限位
pulse1 ? ? ? ? ? ?負方向限位脈沖值，范圍（-268435455~0） ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
pulse2 ? ? ? ? ? ?正方向限位脈沖值，范圍（0~+268435455）
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char set_soft_limit(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis ,unsignedｃｈａｒmode, long pulse1 , long pulse2 )
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0xE;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 0x13;
OutByte[4] = axis;
OutByte[5] = mode;
OutByte[6] = pulse1 >>24;
OutByte[7] = pulse1 >>16;
OutByte[8] = pulse1 >>8;
OutByte[9] = pulse1 ;
OutByte[10] = pulse2 >>24;
OutByte[11] = pulse2 >>16;
OutByte[12] = pulse2 >>8;
OutByte[13] = pulse2 ;
OutByte[14] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] +OutByte[9] +OutByte[10] +OutByte[11] +
OutByte[12] +OutByte[13] ;
USRAT_transmit(OutByte,15);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: set_hard_limit
功能：設置軸硬件限位
參數：
cardno ? ?卡號
axis ? ? ? ? 軸號(1-6)
mode ? 0：解除硬件限位 ?1:啟用硬件限位
dir ? ?0：反方向 ?1：正方向
number ?端口號（0-9） ?X0-X9
value ? 狀態（0,1） 0： 輸入低電平 ? 1： 輸入高電平
返回值：
0 失敗 ? ? ?1 ?成功
*/
unsignedｃｈａｒset_hard_limit(unsigned char cardno ,unsignedｃｈａｒaxis ,unsignedｃｈａｒmode, unsignedｃｈａｒdir, unsigned char number, unsignedｃｈａｒvalue)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0x9;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 0x10;
OutByte[4] = axis;
OutByte[5] = mode;
OutByte[6] = dir;
OutByte[7] = number;
OutByte[8] = value ;
OutByte[9] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] ;
USRAT_transmit(OutByte,10);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
?／＊
函數名: pmove
功能：單軸運行
參數：
cardno ? ?卡號
axis ? ? ? ? 軸號(1-6)
pulse ? ? ?輸出的脈沖數 >0：正方向移動 ? ? ? <0：負方向移動 ? 范圍（-268435455~+268435455）
mode ? ? ?0：相對位移 ?1：絕對位移 ? 2：連續位移
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char pmove(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis,long pulse , unsignedｃｈａｒmode)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0xA ;
OutByte[2] = cardno;
OutByte[3] = 2 ? ? ? ;
OutByte[4] = axis;
OutByte[5] = pulse >>24;
OutByte[6] = pulse >>16;
OutByte[7] = pulse >>8;
OutByte[8] = pulse ;
OutByte[9] = mode ;
OutByte[10] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] +OutByte[9] ;
USRAT_transmit(OutByte,11);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
?
?
／＊
函數名: wait_delay
功能：等待延時數
參數：
cardno ? ?卡號
value ? ? 延時量（1-10000）MS
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char wait_delay(unsignedｃｈａｒcardno ,unsigned int value)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ;
OutByte[1] = 0x6 ;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 0xE ;
OutByte[4] = value >>8;
OutByte[5] = value ;
OutByte[6] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5];
USRAT_transmit(OutByte,7);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: ? set_command_pos
功能： 設置軸邏輯位置或編碼器值
?
參數：
cardno ? ?卡號
axis ?軸號(1-8)
pulse ? ? ?位置脈沖數，范圍（-268435455~+268435455）
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char set_command_pos(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis, long value )
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ;
OutByte[1] = 0x9 ;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 0x12 ;
OutByte[4] = axis ;
OutByte[5] = value >>24;
OutByte[6] = value >>16;
OutByte[7] = value >>8;
OutByte[8] = value ;
OutByte[9] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] ;
USRAT_transmit(OutByte,10);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
?／＊
函數名: write_bit
功能：寫輸出口狀態或寄存器值
參數：
cardno ? ?卡號
number ?端口號（0-14） ?Y0-Y14 ； 寄存器號（100-115）D100-D115
value ? 狀態（0,1） 0 輸出低電平 ? 1 輸出高電平；寄存器值（0-255）
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char write_bit(unsignedｃｈａｒcardno , unsignedｃｈａｒnumber, unsignedｃｈａｒvalue)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ;
OutByte[1] = 0x6 ?;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 3 ? ? ? ;
OutByte[4] = number;
OutByte[5] = value;
OutByte[6] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] ;
USRAT_transmit(OutByte,7);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: read_bit
功能：讀輸入口狀態或寄存器值
參數：
cardno ? ?卡號
number ?端口號（0-6） ?X0-X6 ； 寄存器號（100-115）D100-D115
返回值：
狀態（0,1） 0 輸出低電平 ? 1 輸出高電平；寄存器值（0-255）
*/
unsigned char read_bit(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒnumber)
{
? ? ? ?unsignedｃｈａｒOutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
?OutByte[1] = 0x5;
?OutByte[2] = cardno;
?OutByte[3] = 4;
?OutByte[4] = number;
?OutByte[5] = OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4];
USRAT_transmit(OutByte,6);
receive(inbuf);
return inbuf[5]; ? ??
}
?
?／＊
函數名: sudden_stop
功能： 軸停止
參數：
cardno ? ?卡號
axis ? ?停止的軸號（1-8） ? 1-6：1-6軸停 ? 7：直線插補軸停 ? ?8：圓弧插補軸停
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char sudden_stop(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0x5;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 0x17 ;
OutByte[4] = axis ;
OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] ;
USRAT_transmit(OutByte,6);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: wait_in
功能： 等待輸入口狀態
參數：
cardno ? ?卡號
number ?端口號（0-9） ?X0-X9
value ? 狀態（0,1） 0 輸入低電平 ? 1 輸入高電平
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char wait_in( unsignedｃｈａｒcardno, unsignedｃｈａｒnumber, unsignedｃｈａｒvalue)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ;
OutByte[1] = 0x6 ?;
OutByte[2] = cardno;
OutByte[3] = 0xF ?;
OutByte[4] = number ;
OutByte[5] = value ;
OutByte[6] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5];
USRAT_transmit(OutByte,7);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: wait_stop
功能：等待軸停止
參數：
cardno ? ?卡號
axis ?需要等待停止的軸號 ?1-6：1-6軸停 ? 7：直線插補軸停 ? ?8：圓弧插補軸停
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char wait_stop(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ;
OutByte[1] = 0x5 ;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 9 ? ? ? ;
OutByte[4] = axis ;
OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4];
USRAT_transmit(OutByte,6);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
?／＊
函數名: ?get_number
功能：獲取唯一序列號
參數：
cardno ? ?卡號
返回值： 32位序列號
?
*/
unsigned long get_number(unsignedｃｈａｒcardno )
{
unsigned ?long tmp=0;
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ;
OutByte[1] = 0x4 ;
OutByte[2] = cardno;
OutByte[3] = 0xC ;
OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] ;
USRAT_transmit(OutByte,5);
receive(inbuf);
tmp= (unsigned long)inbuf[4]<<24;
tmp+= (unsigned long)inbuf[5]<<16;
tmp+= (unsigned long)inbuf[6]<<8;
tmp+= (unsigned long)inbuf[7];
return tmp;
//return(((unsigned long)inbuf[4]<<24)+((unsigned long)inbuf[5]<<16)+((unsigned long)inbuf[6]<<8)+((unsigned //long)inbuf[7]));
}
?
／＊
函數名: get_status
功能：獲取各軸工作狀態
參數：
cardno ? ?卡號
返回值： 8位二進制，1-6位分別代表1-6軸狀態，第7位為直線插補狀態，第8位為圓弧插補狀態。0表示停止中，1表示運行中。
*/
unsigned char get_status( unsignedｃｈａｒcardno)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ?;
OutByte[1] = 0x4 ?;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 5 ;
OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] ;
USRAT_transmit(OutByte,5);
receive(inbuf);
return inbuf[4];
}
?
?／＊
函數名: get_command_pos
功能： 獲取軸邏輯位置或編碼器值
參數：
cardno ? ?卡號
axis ?軸號
返回值： ? ? ?位置脈沖數，范圍（-268435455~+268435455）
*/
long ?get_command_pos( unsignedｃｈａｒcardno, unsignedｃｈａｒaxis)
{
long tmp=0;
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ?;
OutByte[1] = 0x5 ?;
OutByte[2] = cardno ?;
OutByte[3] = 6 ? ? ? ;
OutByte[4] = axis ;
OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] ;
USRAT_transmit(OutByte,6);
receive(inbuf);
tmp= (long)inbuf[5]<<24;
tmp+= (long)inbuf[6]<<16;
tmp+= (long)inbuf[7]<<8;
tmp+= (long)inbuf[8];
return tmp;
//return(((unsigned long)inbuf[5]<<24)+((unsigned long)inbuf[6]<<16)+((unsigned long)inbuf[7]<<8)+((unsigned //long)inbuf[8]));
}
?
／＊
函數名: set_cardno
功能：設置卡號
參數：
cardno ? ?卡號（1-128）模塊地址 ? ?（250 ） 重啟
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char set_cardno(unsignedｃｈａｒcardno)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ?;
OutByte[1] = 5 ? ? ? ;
OutByte[2] = 0 ? ? ? ? ;
OutByte[3] = 0xFA ;
OutByte[4] = cardno ;
OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] ;
USRAT_transmit(OutByte,6);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: read_fifo_count
功能：獲取緩沖空間未執行指令數量
參數：
cardno ? ?卡號
返回值：(0-1000) 緩沖空間未執行指令數量
*/
unsigned int read_fifo_count ( unsignedｃｈａｒcardno)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ?;
OutByte[1] = 0x4 ?;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 0x0d;
OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] ;
USRAT_transmit(OutByte,5);
receive(inbuf);
return (((unsigned int)inbuf[4]<<8)+ inbuf[5]);
}
?
／＊
函數名: wait_pulse
功能：等待軸脈沖數
參數：
cardno ? ?卡號
axis ?軸號(1,2,3,5,7,8)
pulse ? ? ?位置脈沖數，范圍（-268435455~+268435455）
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char wait_pulse(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis, long value )
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0x9 ;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 0x19;
OutByte[4] = axis ;
OutByte[5] = value >>24;
OutByte[6] = value >>16;
OutByte[7] = value >>8;
OutByte[8] = value ;
OutByte[9] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] ;
USRAT_transmit(OutByte,10);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: ?set_synchro
功能：設置軸同步
參數：
cardno ? ?卡號
no1 ?主軸號(1,2,3,5,7,8)
no2 ?隨動軸號(1,2,3,5,7,8)
mode ? ?方式 0 ：關閉 ? ? ? ? ? ?1： ?打開
pulse1 ? ?主軸脈沖數
pulse2 ? ? 隨動軸脈沖數
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char set_synchro(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒno1 ,unsignedｃｈａｒno2,unsigned char mode, int pulse1 ?,int pulse2 )
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0xb;
OutByte[2] = cardno;
OutByte[3] = 0x22;
OutByte[4] = no1;
OutByte[5] = no2;
OutByte[6] = mode;
OutByte[7] = pulse1 >>8;
OutByte[8] = pulse1 ;
OutByte[9] = pulse2 >>8;
OutByte[10] = pulse2 ;
OutByte[11] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] +OutByte[9] +OutByte[10];
USRAT_transmit(OutByte,12);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
／＊
函數名: ? inp_move3
功能：三軸直線插補
參數：
cardno ? ?卡號
no1 ? X軸軸號
no2 ? Y軸軸號
no3 ? Z軸軸號
pulse1,pulse2,pulse3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?X-Y-Z軸移動的距離,范圍（-8388608~+8388607）
mode ?0：相對坐標 ?1：絕對坐標
返回值：
0 失敗 ? ? ? ? ? 1 ?成功
*/
unsigned char inp_move3(unsignedｃｈａｒcardno,unsignedｃｈａｒno1 ,unsignedｃｈａｒno2,unsigned char no3, long pulse1 ,long pulse2,long pulse3 ,unsignedｃｈａｒmode )
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0x14;
OutByte[2] = cardno;
OutByte[3] = 0x21;
OutByte[4] = no1;
OutByte[5] = no2;
OutByte[6] = no3;?
OutByte[7] = pulse1>>24;
OutByte[8] = pulse1 >>16;
OutByte[9] = pulse1>> 8;
OutByte[10] = pulse1;
OutByte[11] = pulse2 >>24;
OutByte[12] = pulse2 >>16;
OutByte[13] = pulse2 >>8;
OutByte[14] = pulse2 ;
OutByte[15] = pulse3 >>24;
OutByte[16] = pulse3 >>16;
OutByte[17] = pulse3 >>8;
OutByte[18] = pulse3 ; ?
OutByte[19] = mode;
OutByte[20] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4]+OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] +OutByte[9] +OutByte[10] +OutByte[11] +OutByte[12] +OutByte[13] +OutByte[14]+OutByte[15] +OutByte[16] +OutByte[1]+OutByte[18] +OutByte[19] ;
USRAT_transmit(OutByte,21);
receive(inbuf);
return 1;
}
?
?void main(void)?
{
char i;
? ?//initial();
? ?init_uart();
?
? ?//set_cardno(1); ? ? ? ? ? ? ?//設卡號為1
? ? ??
set_hard_limit(1,1 ,1 , 0,0,0); ?// 設1軸向負方向運動時X0輸入口狀態為低時限位，用于回原點
set_hard_limit(1,2 ,1 , 0,1,0); ? // 設2軸向負方向運動時X1輸入口狀態為低時限位，用于回原點
set_hard_limit(1,3 ,1 , 0,2,0); ? // 設3軸向負方向運動時X2輸入口狀態為低時限位，用于回原點
?
? ?while(1)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ??
? ? ? ? if(!s1)//按鍵按下
? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ?set_speed(1 ,1,1000,1000,10,200,100); ? ? ? ? // 設1軸速度
? ? ? ? set_speed(1 ,2,1000,1000,10,200,100); ? ? ? ? // 設2軸速度
? ? ? ? set_speed(1 ,3,1000,1000,10,200,100); ? ? ? ? // 設3軸速度
? ? ／＊1,2,3軸同時回原點*/
? ? ? ? ?pmove(1,1,-1000000,0); ? ? ? ? ? ? ? // ?1軸向負方向運動
? ? ? ? ?pmove(1,2,-1000000,0); ? ? ? ? ? ? ? // ?2軸
