基于CANopen的中空玻璃自動打膠機
一、工藝介紹
中空玻璃全自動打膠機是中空線的最后一道工序。他的前道工序是合片。合片完成后，通過輸送線進入到中空玻璃全自動打膠機。中空玻璃全自動打膠機由上片臺，涂膠臺和下片臺組成。中空玻璃全自動打膠機在上片臺自動測量玻璃的厚度，長度。然后自動生成一組與之相對應的參數，在涂膠臺自動完成對玻璃四個邊的涂膠密封，最后通過下片臺將玻璃輸送出去。中空玻璃全自動打膠機的系統結構如下圖：
如上圖所示，該設備按照機械功能主要分為供膠部分，混合膠部分，打膠部分及玻璃輸送部分。
1.供膠部分主要是從膠桶向柱塞泵提供膠體，該部分主要由氣泵及機械部分完成，在此不詳細說明
2.混合膠部分的A,B柱塞泵主要通過電機帶動將膠體按對應比例擠入混合膠部分的混合器，充分混合后送至打膠頭，供打膠使用
3.打膠部分主要由打膠頭，抹板，打膠深度檢測裝置-月牙板等組成，完成，完成打膠工藝的相關動作！其中，打膠頭的升降，收縮，旋轉分別由伺服電機控制完成，對應圖示的Z軸，Y軸，B軸。
4.玻璃輸送部分又分為輸入及輸出部分，每部分又分兩段（有部分廠家輸入段是整體一段），并且還有一個輔助打膠機構-吸盤部分
1）輸入第一段，由減速器，聯軸器，同步帶結構組成，主要是由圖示5軸電機將玻璃輸送至打膠頭，并在該段末尾有玻璃厚度檢測裝置。
2）輸入第二段，基本和輸入第一段相似，只是沒有寬度檢測裝置。該段由圖示6軸電機輸送玻璃，并進行玻璃長度的測量
3）吸盤部分。在玻璃打膠的水平方向時，除輸入第一段，輸入第二段作為執行部件參與外，還需要吸盤組件在打膠過程中吸合玻璃，保持玻璃的穩定。吸盤組件由吸盤，同步帶結構（圖示X軸），導軌等組成。其動作過程中始終保持與輸入第二段或輸出第一段同步。
4）輸出第一段，由兩條同步帶成V字形分布組成，主要作為水平方向打膠的執行部件外（圖示7軸），另外玻璃的回退動作也在該段完成
5）輸出第二段，結構同輸出第一段，主要將打膠完畢的玻璃輸送出去進行卸載（圖示8軸），在大玻璃打膠時，也作為水平方向打膠時的執行部件。
二、流程圖
三、驗收指標
1、涂膠速度快
2、打膠的區域內，必須切實使密封膠填滿、填實，不得有“亮線”“空白”
3、涂膠表面平滑，所涂的膠恰到好處。拐角處要處理得當，使得拐角處的膠型平直飽滿。
4、自動化程度高。玻璃厚度，長度，深度，高度全部在線測量，產線能適應大小玻璃等。
四、多種控制系統對比
五、Kinco 全套CANopen解決方案框圖
由于客戶需求不同，本方案中驅動系統數量有所不同，本圖僅作控制系統示意圖
六、Kinco 全套CANopen解決方案特點
1.系統全套CANopen總線控制，接線簡單，控制精度高的同時還具備極高性價比
2.系統采用KINCO總線型運動控制器控制，自動化程度高，軟件采用歐洲主流軟件-德國3S公司Codesys軟件，其CPU主頻高達800M,程序執行精度微秒級
3.系統中所用厚度檢測等模擬量信號及深度檢測的編碼器信號均直接接入伺服驅動器內部運算，減少系統掃描時間，做到測量精準，快速響應，保證打膠質量
4.系統全套伺服系統采用KINCO最高端JD系列驅動器，符合UL認證，支持STO功能，硬件接口全部隔離，保證系統可靠性
5.打膠頭部分線纜均采用柔性線纜，保證不扭曲折斷
6.由于系統采用總線控制，軟硬件均易維護，易擴展，適合此機型多種配置應用
7.強大的故障檢測及處理能力 。主控制單元通過總線實時監控伺服運行狀態，及時把狀態信息、故障信息傳送到HMI上顯示出來，同時主CPU能夠根據每個伺服驅動器所產生故障而對總線上其它從站采取相應處理
七、Kinco 全套CANopen解決方案配置
八、結論
該系統，在最終客戶處成功調試完成并應用，打膠速度可達到30米/分，涂膠質量絲毫不亞于應用國外高端控制系統的設備，操作簡單，穩定可靠。KINCO全套解決方案以低于進口控制系統30%以上的價格，但是可以達到同樣的性能等到了客戶的高度評價。
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