????????1.控制系統

????????一般由DSP組成，利用它采集電流反饋值閉合電流環，采集編碼器信號算出速度閉合速度環，產生驅動驅動系統的6個開關管的Pwm開關信號。

????????2.驅動系統

????????a.整流濾波電路，比如將220V交流弄成310V左右直流提供給IPM

????????b.智能功率模塊（IPM）內部是三相兩電平橋電路。每相的上下開關管中間接輸出U，V，W。通過6個開關管的開閉，控制UVW三相每個伺服瞬間，是與地連通還是與直流高電壓連通。

????????c.電流采樣電路，可能是霍爾電流傳感器，電路的輸出將與控制系統的AD口相連。

????????d.編碼器的外圍電路，它的輸出與DSP的事件管理器相連。

????????最關鍵其實是軟件啦。上面是硬件組成。